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《国防科学技术大学》 2004年
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自主驾驶汽车智能控制系统

孙振平  
【摘要】:论文从结构、设计与实践三个层次研究了自主驾驶汽车智能控制系统。 本文提出了一个四层递阶式智能驾驶控制系统结构。该结构基于任务逐层分解方法设计。在这个结构中,根据环境特性、时间跨度及空间范围等特点,将任务逐级分解为任务、子任务、行为、规划轨迹和动作五个层次,四层递阶式控制系统的四个层次从上到下依次完成这五个任务层次之间的映射。四层递阶式控制系统具有时间和空间上的多分辨率特点,从而使得控制系统的实时性和控制精度要求能够同时得到满足。 论文给出了自主驾驶控制系统总体性能评价指标,它们是:行驶的安全性、乘坐的舒适性和行车效率。论文进一步分析了如何利用总体性能评价指标来指导四层递阶式驾驶控制系统的分析与综合。另一方面,论文从环境感知系统的有关性能指标与驾驶控制系统性能的关系出发,讨论了驾驶控制系统的分析与综合问题。 针对双车道高速公路环境,论文研究了自主驾驶控制系统主要算法:第一、提出了基于行为的预期性能评价的行为决策策略;第二、构造了相应行为下的自主车行为规划算法;第三、分别设计了一个侧向跟踪控制器和一个速度跟踪控制器,提高了系统的抗干扰性和控制精度。 作为对本文研究成果的试验验证,论文对红旗自主驾驶汽车的开发与试验情况进行了介绍。
【关键词】:自主驾驶 智能控制 行为决策 行为规划 路径跟踪控制 速度跟踪控制 实时系统
【学位授予单位】:国防科学技术大学
【学位级别】:博士
【学位授予年份】:2004
【分类号】:U463
【目录】:
  • 目录4-8
  • 摘要8-9
  • ABSTRACT9-10
  • 第一章 概论10-23
  • §1.1 汽车自主驾驶的概念、发展及未来11-15
  • 1.1.1 汽车自主驾驶及相关概念11-12
  • 1.1.2 汽车自主驾驶技术的发展现状12-14
  • 1.1.3 汽车自主驾驶技术的未来14-15
  • §1.2 相关学科及研究发展现状15-17
  • 1.2.1 人工智能16
  • 1.2.2 计算机科学16
  • 1.2.3 模式识别16
  • 1.2.4 自动控制理论16-17
  • §1.3 汽车自主驾驶技术研究关键技术分析17-19
  • 1.3.1 自主驾驶系统的两大功能模块及相互关系17-18
  • 1.3.2 两大功能模块各自及共同所要研究的关键问题18-19
  • §1.4 驾驶控制问题研究现状19-20
  • §1.5 论文的内容、结构及成果20-23
  • 1.5.1 论文的主要内容及组织结构20-21
  • 1.5.2 论文的主要贡献21-23
  • 第二章 汽车、道路及驾驶员的驾驶行为23-43
  • §2.1 从一个控制工程师的角度来认识汽车、道路及驾驶员23-25
  • §2.2 汽车运动模型及其驾驶控制特性25-34
  • 2.2.1 汽车侧向运动及主要的扰动因素25-28
  • 2.2.2 汽车纵向运动分析28-32
  • 2.2.3 汽车侧向运动和纵向运动的耦合32-33
  • 2.2.4 小结33-34
  • §2.3 道路及其与汽车运动的关系34-37
  • 2.3.1 道路属性及其对汽车运动的影响34-35
  • 2.3.2 道路分类35-36
  • 2.3.3 高速公路及其模型36-37
  • §2.4 驾驶员驾驶行为分析37-42
  • 2.4.1 参与驾驶任务的人体器官及其分工37-38
  • 2.4.2 驾驶过程中大脑三个层次的思维活动38-39
  • 2.4.3 驾驶员驾驶行为建模研究状况39-42
  • §2.5 本章小结42-43
  • 第三章 四层递阶式汽车自主驾驶智能控制系统结构43-56
  • §3.1 概述43-45
  • 3.1.1 替代人类驾驶员——自主驾驶研究的终极目标43
  • 3.1.2 环境感知系统43-44
  • 3.1.3 驾驶控制系统结构研究情况44-45
  • §3.2 智能控制系统有关理论45-47
  • 3.2.1 分层递阶的智能控制结构45-46
  • 3.2.2 实时控制系统结构及其特点46-47
  • 3.2.3 学习及其与智能控制系统的关系47
  • §3.3 四层模块化汽车自主驾驶智能控制系统结构47-50
  • 3.3.1 驾驶控制任务分解与驾驶控制系统中的几个概念47-48
  • 3.3.2 一个四层模块化的汽车自主驾驶控制系统结构48-49
  • 3.3.3 驾驶控制系统各层内部通用结构49-50
  • §3.4 驾驶控制系统各层结构特点50-54
  • 3.4.1 操作控制层50-51
  • 3.4.2 行为规划层51-52
  • 3.4.3 行为决策层52-53
  • 3.4.4 任务规划层53
  • 3.4.5 系统监控模块53-54
  • 3.4.6 车辆状态感知模块54
  • §3.5 本章小节54-56
  • 第四章 四层递阶式自主驾驶控制系统分析与综合56-72
  • §4.1 驾驶控制系统总体性能指标56-60
  • 4.1.1 车辆行驶过程中的安全性问题与车辆的安全状态56-59
  • 4.1.2 乘员舒适性与车辆行驶效率59-60
  • §4.2 环境不确定性与驾驶控制系统设计60-65
  • 4.2.1 汽车自主驾驶控制系统面临的环境不确定性因素分析60-61
  • 4.2.2 环境感知系统性能指标与驾驶控制系统性能的关系61-64
  • 4.2.3 利用环境知识提高自主驾驶系统的性能64-65
  • §4.3 驾驶控制系统各层的分析设计方法与指标65-71
  • 4.3.1 基于启发式搜索算法的任务规划层问题求解及其最优性指标65-66
  • 4.3.2 车辆环境状态集剖分与行为抽象及行为决策层设计66-67
  • 4.3.3 行为规划层的完备性及规划约束与目标67
  • 4.3.4 操作控制层控制器的跟踪稳定性及测试67-69
  • 4.3.5 四层递阶式驾驶控制系统的整体跟踪稳定性分析69-71
  • §4.4 本章小节71-72
  • 第五章 高速公路自主驾驶控制系统72-114
  • §5.1 双车道高速公路的结构特点、环境要素及车辆状态信息73-76
  • 5.1.1 双车道高速公路的结构特点及其对自主驾驶系统的影响73-74
  • 5.1.2 双车道高速公路需要感知的环境要素74
  • 5.1.3 一些重要的车辆状态信息及其感知74-76
  • §5.2 行为决策76-86
  • 5.2.1 双车道高速公路上车辆的行为模式76-78
  • 5.2.2 高速公路上安全性、行车效率和交通规则的量化及行为决策策略78-83
  • 5.2.3 几种主要行为模式安全性指标的计算83-85
  • 5.2.4 几个问题85-86
  • §5.3 行为规划86-101
  • 5.3.1 侧向运动规划和纵向运动规划及其相互关系86
  • 5.3.2 两类侧向运动规划问题86-87
  • 5.3.3 第一类侧向运动规划问题87-92
  • 5.3.4 第二类侧向运动规划问题92-97
  • 5.3.5 行为的纵向运动规划97-101
  • §5.4 操作控制101-113
  • 5.4.1 路径跟踪控制102-108
  • 5.4.2 纵向控制108-113
  • §5.5 本章小节113-114
  • 第六章 红旗CA7460自主驾驶汽车114-127
  • §6.1 系统概述114-115
  • §6.2 红旗自主车的自主驾驶系统115-120
  • 6.2.1 自主驾驶系统概况115-116
  • 6.2.2 自主驾驶的硬件系统116-119
  • 6.2.3 实时操作系统119
  • 6.2.4 软件设计与系统的实时性119-120
  • §6.3 驾驶控制系统的结构与算法120-123
  • 6.3.1 驾驶控制系统结构120-121
  • 6.3.2 驾驶控制算法121-122
  • 6.3.3 环形等时存储结构122
  • 6.3.4 自主驾驶与手动驾驶的平稳切换122-123
  • §6.4 红旗自主驾驶汽车的高速公路试验123-126
  • 6.4.1 试验的环境及内容123-124
  • 6.4.2 试验结果124-126
  • §6.5 本章小节126-127
  • 第七章 论文工作总结与对进一步研究的展望127-129
  • §7.1 论文工作总结127-128
  • §7.2 对进一步研究的展望128-129
  • 致谢129-130
  • 参考文献130-140
  • 附录:B样条函数及用其求解第一类侧向路径规划问题的方法140-147
  • F.1 B样条函数及其性质140-141
  • F.2 B样条曲线及其性质141
  • F.3 B样条曲线的计算141-143
  • F.4 用四阶B样条曲线求解第一类侧向规划问题时的控制点选择策略143-144
  • F.5 路径规划结果144-147
  • 攻读博士学位期间的主要工作147

【引证文献】
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【相似文献】
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